Fue fundada en el siglo XIX entre 1850 y 1860, por familias procedentes de Remedios, Sagua la Grande, Playa de San Juan y Estero de Granadillo que se asentaron primeramente en un lugar llamado Cuatro Caminos, donde existía una encrucijada de caminos reales, hecho al cual debe su actual nombre.
Posee Encrucijada una rica trayectoria histórica y social que comienza a partir de la guerra de los 10 años, en esta tierra nacieron Jesús Menéndez (líder de los trabajadores azucareros) y los hermanos Abel y Haydée Santamaría (participantes ambos en el asalto al cuartel Moncada); también figuras relevantes de la literatura nacional han nacido en esta cuidad, entre ellos Carlos Loveira Chirino, Onelio Jorge Cardoso y Chanito Isidrón.
El municipio se encuentra en la región de la llanura y cordillera del norte y centro de Villa Clara semejando un triángulo equilátero con su base orientada hacia el noroeste, su superficie es de 562,63 km cuadrados y posee una población de 34880 habitantes.